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Googleからここのページがほとんど引っかからなくなってることに気づいた。最近ほとんど更新してないのが原因だろうか。まあ別にいいんだけど。
ただ、そのうち経路探索関係はまとめて別の場所で書き直すかも。今見ると間違ってる所が何箇所もあるので早めに修正しておきたい所。