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http://www-2.cs.cmu.edu/~maxim/publications.html
ARA*(AnyTime Repairing A*)
2003年の論文だけど見落としてた。検索かけるときはpathfindingよりも"shortest path"の方が分野によっては通りがいいみたいだ。
流れとしてはLPA*と多少関係してるのかな…著者の一人がLPA*の著者の一人と同じだし。
証明はまだ見てないんで続きは明日にでも書く予定。見た所ではε-admissible searchとIncremental searchを組み合わせた感じ。って書いても興味ない人には通じないか…
で、最初に得られた経路を制限された時間内で、refinementしていく手法なので(比較的) 質-計算時間のバランスがとりやすい…のかな？