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RTA*。
Real-Time Search for Learning Autonomous　Agents ISBN:0792399447
読んでたんだけど、なんか探してたのと方向性が違うっぽい。
探索してすぐ移動ってのを繰り返すんだけど、その１サイクルをMAPのサイズとかに関係なく定数時間で処理しようってのに無理がある気が…考え方自体は何かに使えそうなので、最後まで読んどくつもりだけど。

Ai Programming Wisdomにも載ってたけど

1. 暫定的な経路を高速に求めて移動させておく
2. その間に完全な経路を求めとく
3. 2で求めた経路と現在地の間で補完する

この辺が無難な気が。後は環境の変化に経路をどう適応させるかが問題か。これも再計算すれば済むけれど。