書き残してた部分を。本題のARA*について。 f( )=g( ) +ε*h( )。係数εの値によって探索速度と経路精度の調整ができる。得られる経路の精度は最悪でも本来の最短路のε倍に抑えられる。ARA*はこの性質を利用して、最初に大きい係数εで素早く初期経路を見つけて…

更新の間、開きすぎ。たぶん来月辺りからは普通に定期的に更新できるはず…の予定。