BSP(Binary Space Partition)。後でいろんな使い道がありそうなので本格的に調べよう考え中。まだGoogleで資料探してるだけだけど。意外と日本語で説明してるところは少ない。わかりやすそうなデモがある所：http://symbolcraft.com/graphics/bsp/

まだ後片付けが済んでないので、半休止。