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http://www.jogd.com/
Charles River MediaからJournal of Game Developmentってのが出てたらしい。
で、そのVolume 1にHPA* (Hierarchical Path-Finding A*)ってのが。正直そのままHierarchical A*でいいんじゃないのかと。
Abstractしか公開されてないので詳細はわからないけど、概念としてはさして目新しいものではなくて、探索領域をクラスタ化して、それに対してA*を適用するだけの様子。最適性は保障されない。

HPA* is shown to be up to 10 times faster, while
finding paths that are within 1 percent of optimal

ってあるけど実際の所単純にクラスタ化しても入る方向、出る方向によってコストが1%どころじゃなく、まったく違ってきそうなんだけど。その辺り、どう対処するのかは気になる所。