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以前から調べてる内容について補足。ゲームに使うにはA*で十分なのは確か。後は環境の変化にどういう風に対応して再探索を行うかっていうのと、RTSみたいなゲームの場合、探索空間をどうやって狭めるかっていうのが問題。
この辺をゲームの性質にあわせて工夫がすることが必要。ただ後からの仕様変更に柔軟に対応できる必要もあるわけで、あんまゲームの個々の要素に合わせて最適化するのもどうかなぁ、と。